buildroot系统编译

环境准备

在vmware中安装ubuntu20.04桌面端系统，作为交叉编译环境。

安装必要依赖

sudo apt-get update && sudo apt-get install git ssh make gcc libssl-dev liblz4-tool expect expect-dev g++ patchelf chrpath gawk texinfo chrpath diffstat binfmt-support qemu-user-static live-build bison flex fakeroot cmake gcc-multilib g++-multilib unzip device-tree-compiler ncurses-dev bzip2 expat gpgv2 cpp-aarch64-linux-gnu libgmp-dev libmpc-dev bc python-is-python3 python2

将SDK复制到虚拟机内，解压并释放文件

mkdir ~/rk3588_linux_sdk 
tar xvf atk-rk3588_linux_release_v1.2_20250104.tgz -C ~/rk3588_linux_sdk 

cd ~/rk3588_linux_sdk/ 
.repo/repo/repo sync -l -j10

SDK 工程目录

每个目录或其子目录会对应一个git工程；因为SDK的代码和相关文档被划分成了若干git 仓库分别进行版本管理。

app：存放上层应用app，包括Qt应用程序，以及其它的C/C++应用程序。
buildroot：基于buildroot 开发的根文件系统。
debian：基于Debian开发的根文件系统。
device/rockchip：存放各芯片板级配置文件和Parameter分区表文件，以及一些编译与打包固件的脚本和预备文件。
docs：存放芯片模块开发指导文档、平台支持列表、芯片平台相关文档、Linux开发指南等。
external：存放所需的第三方库，包括音频、视频、网络、recovery等。
kernel：Linux 5.10 版本内核源码。
prebuilts：存放交叉编译工具链。
rkbin：存放Rockchip相关的Binary和工具。
rockdev：存放编译输出固件，编译SDK后才会生成该文件夹。
tools：存放Linux和Windows操作系统环境下常用的工具，包括镜像烧录工具、SD卡升级启动制作工具、批量烧录工具等，譬如前面给大家介绍的 RKDevTool 工具以及Linux_Upgrade_Tool 工具都存放在该目录。
u-boot：基于v2017.09版本进行开发的uboot源码。
yocto：基于Yocto开发的根文件系统

编译

triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ ./build.sh lunch 

############### Rockchip Linux SDK ###############

Manifest: atk-rk3588_linux5.10_release_v1.2_20250104.xml

Log saved at /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/sessions/2026-06-09_07-27-39

Pick a defconfig:

1. rockchip_defconfig
2. alientek_rk3588_defconfig
3. rockchip_rk3588_evb1_lp4_v10_defconfig
4. rockchip_rk3588_evb7_v11_defconfig
5. rockchip_rk3588s_evb1_lp4x_v10_defconfig
Which would you like? [1]: 2
Switching to defconfig: /home/triority/rk3588_linux_sdk/device/rockchip/.chip/alientek_rk3588_defconfig
make: Entering directory '/home/triority/rk3588_linux_sdk/device/rockchip/common'
mkdir -p /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf/lxdialog
make CC="gcc" HOSTCC="gcc" \
    obj=/home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf -C /home/triority/rk3588_linux_sdk/device/rockchip/common/kconfig -f Makefile.br conf
make[1]: Entering directory '/home/triority/rk3588_linux_sdk/device/rockchip/common/kconfig'
gcc -D_DEFAULT_SOURCE -D_XOPEN_SOURCE=600 -DCURSES_LOC="<ncurses.h>" -DNCURSES_WIDECHAR=1 -DLOCALE  -I/home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf -DCONFIG_=\"\"  -MM *.c > /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf/.depend 2>/dev/null || :
gcc -D_DEFAULT_SOURCE -D_XOPEN_SOURCE=600 -DCURSES_LOC="<ncurses.h>" -DNCURSES_WIDECHAR=1 -DLOCALE  -I/home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf -DCONFIG_=\"\"   -c conf.c -o /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf/conf.o
gcc -D_DEFAULT_SOURCE -D_XOPEN_SOURCE=600 -DCURSES_LOC="<ncurses.h>" -DNCURSES_WIDECHAR=1 -DLOCALE  -I/home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf -DCONFIG_=\"\"  -I. -c /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf/zconf.tab.c -o /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf/zconf.tab.o
gcc -D_DEFAULT_SOURCE -D_XOPEN_SOURCE=600 -DCURSES_LOC="<ncurses.h>" -DNCURSES_WIDECHAR=1 -DLOCALE  -I/home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf -DCONFIG_=\"\"   /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf/conf.o /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf/zconf.tab.o  -o /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf/conf
rm /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/kconf/zconf.tab.c
make[1]: Leaving directory '/home/triority/rk3588_linux_sdk/device/rockchip/common/kconfig'
#
# configuration written to /home/triority/rk3588_linux_sdk/output/.config
#
make: Leaving directory '/home/triority/rk3588_linux_sdk/device/rockchip/common'

build脚本的全部功能：

triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ ./build.sh -h 

############### Rockchip Linux SDK ###############

Manifest: atk-rk3588_linux5.10_release_v1.2_20250104.xml

Usage: build.sh [OPTIONS]
Available options:
chip[:<chip>[:<config>]]          	choose chip
defconfig[:<config>]              	choose defconfig
 *_defconfig                      	switch to specified defconfig
    available defconfigs:
	alientek_rk3588_defconfig
	rockchip_defconfig
	rockchip_rk3588_evb1_lp4_v10_defconfig
	rockchip_rk3588_evb7_v11_defconfig
	rockchip_rk3588s_evb1_lp4x_v10_defconfig
 olddefconfig                     	resolve any unresolved symbols in .config
 savedefconfig                    	save current config to defconfig
 menuconfig                       	interactive curses-based configurator
config                            	modify SDK defconfig
shell                             	setup a shell for developing
print-parts                        	print partitions
mod-parts                          	interactive partition table modify
edit-parts                         	edit raw partitions
new-parts:<offset>:<name>:<size>...	re-create partitions
insert-part:<idx>:<name>[:<size>]  	insert partition
del-part:(<idx>|<name>)            	delete partition
move-part:(<idx>|<name>):<idx>     	move partition
rename-part:(<idx>|<name>):<name>  	rename partition
resize-part:(<idx>|<name>):<size>  	resize partition
kernel[:cmds]                    	build kernel
modules[:cmds]                   	build kernel modules
linux-headers[:cmds]             	build linux-headers
kernel-config[:cmds]             	modify kernel defconfig
kernel-make[:<arg1>:<arg2>]      	run kernel make (alias kmake)
wifibt[:<dst dir>[:<chip>]]       	build Wifi/BT
rtos                             	build and pack RTOS
buildroot-config[:<config>]       	modify buildroot defconfig
buildroot-make[:<arg1>:<arg2>]    	run buildroot make (alias bmake)
rootfs[:<rootfs type>]            	build default rootfs
buildroot                         	build buildroot rootfs
yocto                             	build yocto rootfs
debian                            	build debian rootfs
recovery                          	build recovery
pcba                              	build PCBA
security_check                    	check contidions for security boot
createkeys                        	build security boot keys
security_ramboot                  	build security ramboot
security_uboot                    	build uboot with security
security_boot                     	build boot with security
security_recovery                 	build recovery with security
security_rootfs                   	build rootfs with security
loader[:cmds]                    	build loader (uboot)
uboot[:cmds]                     	build u-boot
uefi[:cmds]                      	build uefi
firmware                          	pack and check firmwares
edit-package-file                 	edit package-file
edit-ota-package-file             	edit A/B OTA package-file
updateimg                         	build update image
otapackage                        	build A/B OTA update image
all                               	build all images
save                              	save images and build info
allsave                           	build all images and save them
cleanall                          	cleanup
clean[:module[:module]]...        	cleanup modules
    available modules:
	all
	config
	firmware
	kernel
	loader
	pcba
	recovery
	rootfs
	updateimg
post-rootfs <rootfs dir>          	trigger post-rootfs hook scripts
help                              	usage

Default option is 'allsave'.

其中常用的包括：

lunch 选择板级配置文件： ./build.sh lunch
uboot 编译u-boot： ./build.sh uboot
kernel 编译kernel： ./build.sh kernel
modules 编译内核模块： ./build.sh modules
rootfs 编译根文件系统： ./build.sh rootfs
buildroot 编译buildroot根文件系统： ./build.sh buildroot
debian 编译Debian根文件系统： ./build.sh debian
recovery 编译recovery： ./build.sh recovery
all 编译整个SDK，包括uboot、kernel、rootfs、recovery： ./build.sh all
cleanall 清理整个SDK： ./build.sh cleanall
firmware 将镜像打包到rockdev目录： ./build.sh firmware
updateimg 将所有镜像打包成一个update.img固件：./build.sh updateimg

执行“./build.sh all”编译完成后，会自动将所有分立镜像打包成update.img

SDK开发

SDK板级配置

SDK板级配置文件存放在<SDK_PATH>/device/rockchip/rk3588/目录。该目录下存在多个*_defconfig配置文件，对应./build.sh lunch命令打印的配置列表。正点原子ATK-DLRK3588开发板对应的配置文件为alientek_rk3588_defconfig。该文件中定义了ATK-DLRK3588平台所使用的内核设备树文件以及其它配置信息；该文件中只是定义了一小部分配置信息，绝大部分配置信息保持默认。我们也可在SDK根目录下执行“make menuconfig”命令打开图形化配置界面、对配置进行更改。

alientek_rk3588_defconfig文件内容为：

RK_YOCTO_CFG="rockchip-rk3588-evb"
RK_KERNEL_DTS_NAME="rk3588-atk-devkit"
RK_USE_FIT_IMG=y
RK_TARGET_BOARD="ATK_DLRK3588"
RK_BUILD_JOBS="24"
RK_BUILDROOT_BASE_CFG="atk_dlrk3588"
RK_ROOTFS_HOSTNAME_CUSTOM=y
RK_ROOTFS_HOSTNAME="ATK-DLRK3588"

最关键的一项RK_KERNEL_DTS_NAME="rk3588-atk-devkit"，它决定内核使用哪份设备树，描述了板子的硬件连接。

U-boot

对于U-Boot，RK3588平台所使用的设备树文件为arch/arm/dts/rk3588-evb.dts。U-Boot设备树负责初始化存储、调试串口等基础外设；而kernel设备树初始化存储、调试串口之外的外设，譬如LCD显示、千兆网等。执行U-Boot代码时先用U-Boot的设备树完成存储、调试串口等基础外设的初始化操作，然后从存储上加载kernel的设备树并转而使用这份设备树继续初始化其余外设。

kernel

Linux 内核源码存放在<SDK_PATH>/kernel/目录

对于Linux内核，正点原子ATK-DLRK3588平台所使用的defconfig配置文件为arch/arm64/configs/rockchip_linux_defconfig。Rockchip平台使用的设备树文件都存放在arch/arm64/boot/dts/rockchip/目录下。正点原子ATK-DLRK3588平台对应的设备树文件为arch/arm64/boot/dts/rockchip/rk3588-atk-devkit.dts。rk3588-atk-devkit.dts作为顶层设备树文件、其包含有多个.dtsi设备树，其结构如下：

rk3588-atk-devkit.dts
- rk3588-atk-devkit.dtsi
  - rk3588.dtsi
  - rk3588-evb.dtsi
  - rk3588-rk806-single.dtsi
- rk3588-atk-cameras.dtsi
- rk3588-atk-screen_choose.dtsi
- rk3588-atk-lcds.dtsi
- rk3588-linux.dtsi
rk3588.dtsi：该设备树文件是RK3588平台级设备树文件，与具体板级硬件无关，纯SoC级别的设备树文件，由RK提供，开发者无需改动该文件！
rk3588-evb.dtsi：RK3588平台板级通用设备树文件，通常被板级设备树文件所包含；
rk3588-rk806-single.dtsi：rk806（pmic）相关配置信息；
rk3588-linux.dtsi：该设备树包含Linux部分特有配置信息（与Android区分）；
rk3588-atk-devkit.dtsi：板级设备树文件，该设备树文件包含板级通用设备树文件rk3588-evb.dtsi以及RK3588平台级设备树文件rk3588.dtsi；
rk3588-atk-screen_choose.dtsi：该设备树用于选择需要使能的LCD屏，譬如HDMI、MIPI、DP等；
rk3588-atk-lcds.dtsi：该设备树包含LCD相关的配置信息，譬如触摸屏、背光、LCD时序参数、显示接口等配置信息；
rk3588-atk-cameras.dtsi：该设备树包含开发板的摄像头相关配置信息。

buildroot

Buildroot 源码存放在<SDK_PATH>/buildroot 目录下

编译RK3588 Linux SDK过程中，需要编译两次buildroot：

编译buildroot得到rootfs.img。rootfs.img 会烧录到开发板 rootfs分区，作为正常启动模式下挂载的根文件系统；
编译buildroot得到ramdisk（这也是根文件系统，进入recovery模式时挂载的小体积根文件系统，而 rootfs.img则是正常启动模式下挂载的根文件系统）。ramdisk 最终会打包进recovery.img 镜像中，recovery.img 会烧录到开发板recovery分区。

buildroot根目录下的文件夹：

arch 存放 Buildroot 支持的所有 CPU 架构相关的配置文件及构建脚本。
board 存放特定目标平台相关的文件，例如内核配置、补丁文件、rootfs 覆盖文件等。
boot 存放 Buildroot 支持的 BootLoader 相关补丁、校验文件、构建脚本和配置选项等。
build Buildroot 编译系统相关组件。
configs 存放所有目标平台的 defconfig 配置文件。
dl download 的缩写，用于存放下载的各种第三方开源软件包，例如 alsa-lib、bluez、bzip2、curl 等。在编译过程中，Buildroot 会从网络下载所需软件包，并放到 dl/ 目录。如果下载失败，也可以手动下载对应软件包并复制到该目录，后续编译时就不会重复下载。
docs 存放相关参考文档。
fs 存放各种文件系统相关的源码。
linux 存放 Linux 内核的构建脚本和配置选项。
output 编译 Buildroot 后生成的输出目录，用于存放编译过程中的各种文件，包括中间目标文件、可执行文件、库文件以及最终烧录到开发板的 rootfs 镜像等。
package 存放所有软件包的构建脚本和配置选项。每个软件包通常在 package/<package_name>/ 目录下包含一个 Config.in 文件和一个 <package_name>.mk 文件，其中 .mk 文件本质上是 Makefile 文件。如果需要新增软件包，通常需要在 package/ 目录下添加相应内容。
support 存放 Buildroot 提供功能支持所需的脚本、配置文件等。
toolchain 存放制作交叉编译工具链的构建脚本和相关文件，例如 binutils、gcc、gdb、kernel-header 和 uClibc 等。
utils 存放 Buildroot 的实用脚本和工具。

编译命令

编译根文件系统
命令中最后一个参数（rockchip_atk_dlrk3588）用于指定编译目标平台，所有平台的defconfig配置文件都存放在configs目录下，在该目录下可以找到正点原子ATK-DLRK3588平台对应的配置文件rockchip_atk_dlrk3588_defconfig
1
2
source build/envsetup.sh rockchip_atk_dlrk3588
make -j16

编译package（编译特定软件包）
设置环境变量

1	source build/envsetup.sh rockchip_atk_dlrk3588

编译指定的package

1	make <package_name>

rootfs配置

在buildroot源码目录下，执行如下命令打开menuconfig图形化配置界面

1 2	source build/envsetup.sh rockchip_atk_dlrk3588 //设置环境变量 make menuconfig //打开menuconfig图形化配置界面

修改完成后保存配置：

1	make savedefconfig

接下来回到SDK根目录下运行build.sh脚本编译buildroot：

1 2	cd ../ //回到SDK根目录下（当前处于buildroot源码目录下） ./build.sh buildroot //执行build.sh脚本编译buildroot

烧录

这里我在rootfs加入了一些新的包，包括python-flask和v4l2等。成功编译镜像之后准备下载

rootfs镜像文件保存于：

1	buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/images/rootfs.ext2

烧录需要和parameter.txt一起重新烧录：

1	rk3588_linux_sdk/device/rockchip/rk3588/parameter.txt

注意不要使用软连接地址，必须使用上面的实际文件地址。

buildroot内应用开发

一些依赖问题

v4l2-ctl和opencv等库启动报错缺少库文件libgcc_s.so.1，这里直接通过overlay的方式编译进系统里

在 Ubuntu 上执行寻找库文件，注意检查cpu架构是否是ARM aarch64

triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ find buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588 -name "libgcc_s.so.1" -print
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/build/gcc-target-10.4.0/host-aarch64-buildroot-linux-gnu/gcc/libgcc_s.so.1
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/build/gcc-target-10.4.0/aarch64-buildroot-linux-gnu/libgcc/libgcc_s.so.1
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/build/camera-engine-rkaiq-1.0/rkisp_demo/demo/iio/lib/libgcc_s.so.1
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/build/host-gcc-final-10.4.0/build/gcc/libgcc_s.so.1
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/build/host-gcc-final-10.4.0/build/aarch64-buildroot-linux-gnu/libgcc/libgcc_s.so.1
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/lib64/libgcc_s.so.1
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib/libgcc_s.so.1
triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ file buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib/libgcc_s.so.1
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib/libgcc_s.so.1: ELF 64-bit LSB shared object, ARM aarch64, version 1 (SYSV), dynamically linked, with debug_info, not stripped

然后放到 /usr/lib内：

triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ mkdir -p rootfs-overlay/usr/lib
triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ 
triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ cp -a buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib/libgcc_s.so.1 \
> rootfs-overlay/usr/lib/
triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ ls -lh rootfs-overlay/usr/lib/libgcc_s.so.1
-rw-r--r-- 1 triority triority 562K Jun  9 08:12 rootfs-overlay/usr/lib/libgcc_s.so.1

在 Buildroot 里查看 overlay 路径，在make menuconfig中：

1 2	System configuration Root filesystem overlay directories

如果已经有配置就把需要添加的文件复制进去，如果没有有设置为自己的路径。

我这里已经有了，因此把文件复制进去

1
2
3

mkdir -p board/rockchip/rk3588/fs-overlay/usr/lib

cp -a output/rockchip_atk_dlrk3588/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot/usr/lib/libgcc_s.so.1 board/rockchip/rk3588/fs-overlay/usr/lib/

然后重新编译rootfs并下载，现在不会再报这个错误了

自定义应用开发

交叉编译工具

项目中需要实现的任务是使用npu运行ai模型对图像进行实时增强+web实时预览回放和参数控制。

为了极限性能项目计划改用使用C/C++开发

首先要找到交叉编译器的位置，然后可以作为环境变量便于在SDK外部的项目代码调用

triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ ls buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/bin/*gcc
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc  buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/bin/aarch64-linux-gcc
triority@ubuntu:~/rk3588_linux_sdk$ ls buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/bin/*g++
buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-g++  buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/bin/aarch64-linux-g++

设置交叉编译环境:

export SDK=~/rk3588_linux_sdk
export BR_OUT=$SDK/buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588
export PATH=$BR_OUT/host/bin:$PATH
export CROSS_COMPILE=aarch64-buildroot-linux-gnu-

which aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc
which aarch64-buildroot-linux-gnu-g++

可以看到目前交叉编译器的路径：

1 2	~/rk3588_linux_sdk/buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc ~/rk3588_linux_sdk/buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588/host/bin/aarch64-buildroot-linux-gnu-g++

然后就可以做一次交叉编译然后上传开发板运行的测试了:

1 2	cd ~/rk3588-edge-vision-enhancer/rk_vision mkdir -p src

cat > src/main.cpp <<'EOF'
#include <iostream>

int main() {
    std::cout << "Hello World!" << std::endl;
    return 0;
}
EOF

编译并上传：

1
2
3

aarch64-buildroot-linux-gnu-g++ src/main.cpp -o rkvision

scp rkvision root@192.168.144.103:/root/

然后ssh连接运行：

1
2
3

ssh root@192.168.144.103
chmod +x /root/rkvision
/root/rkvision

可以看到成功输出Hello World!

Cmake和自动化编译上传测试

使用cmake编译：
toolchain-rk3588.cmake是交叉编译工具链配置文件，

# 目标系统linux
set(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)
# 目标处理器架构是 ARM64
set(CMAKE_SYSTEM_PROCESSOR aarch64)

# 定义SDK路径和输出路径
set(SDK_ROOT "$ENV{HOME}/rk3588_linux_sdk")
set(BR_OUT "${SDK_ROOT}/buildroot/output/rockchip_atk_dlrk3588")
# 定义交叉编译器所在目录
set(TOOLCHAIN_BIN "${BR_OUT}/host/bin")
# 定义目标系统的 sysroot，即开发板 rootfs 的编译参考环境，编译器将从这里找 ARM64 版本的头文件和库
set(SYSROOT "${BR_OUT}/host/aarch64-buildroot-linux-gnu/sysroot")

# 指定 C/C++ 编译器
set(CMAKE_C_COMPILER "${TOOLCHAIN_BIN}/aarch64-buildroot-linux-gnu-gcc")
set(CMAKE_CXX_COMPILER "${TOOLCHAIN_BIN}/aarch64-buildroot-linux-gnu-g++")
# 指定 sysroot，查找库、头文件、包配置时以这个 sysroot 作为根目录
set(CMAKE_SYSROOT "${SYSROOT}")
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH "${SYSROOT}")

# 查找程序的规则，NEVER 程序工具从主机环境找
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)
# 查找库、头文件、包的规则，ONLY 只在 sysroot 里找，防止链接到 Ubuntu 主机的 x86_64 库
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)
set(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PACKAGE ONLY)

# 设置 pkg-config 的 sysroot，让 pkg-config 输出路径时自动加上 sysroot 前缀
set(ENV{PKG_CONFIG_SYSROOT_DIR} "${SYSROOT}")
# 设置 pkg-config 搜索路径，只去 RK3588 sysroot 里找 .pc 文件
set(ENV{PKG_CONFIG_LIBDIR} "${SYSROOT}/usr/lib/pkgconfig:${SYSROOT}/usr/share/pkgconfig")
# 清空 PKG_CONFIG_PATH，避免 pkg-config 找到 Ubuntu 主机上的 .pc 文件
set(ENV{PKG_CONFIG_PATH} "")

CMakeLists.txt项目编译规则文件：

# CMake 最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 3.10)

# 项目名称
project(rkvision)

# 设置 C++ 标准，强制要求
set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)

# 查找 PkgConfig，REQUIRED 表示必须找到，否则停止配置
find_package(PkgConfig REQUIRED)

# 调用 pkg-config 查找名为 opencv4 的模块
pkg_check_modules(OPENCV REQUIRED opencv4)

# 添加 OpenCV 头文件路径
include_directories(
    ${OPENCV_INCLUDE_DIRS}
)
# 添加 OpenCV 库目录
link_directories(
    ${OPENCV_LIBRARY_DIRS}
)
# 生成可执行程序，表示把src/main.cpp编译成一个可执行程序rkvision
add_executable(rkvision
    src/main.cpp
)

# 链接 OpenCV 库，告诉链接器 rkvision 这个程序需要链接 OpenCV 的库
target_link_libraries(rkvision
    ${OPENCV_LIBRARIES}
)
# 添加额外编译参数，把 OpenCV 额外要求的编译参数加进去，PRIVATE 表示这些选项只作用于 rkvision 这个目标
target_compile_options(rkvision PRIVATE
    ${OPENCV_CFLAGS_OTHER}
)

main.cpp加入opencv图像读取并保存：

#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <iostream>
#include <string>

//主函数入口：argc命令行参数个数；argv命令行参数内容
//例如运行./rkvision /dev/video22则argc = 2，argv[0] = "./rkvision"，argv[1] = "/dev/video22"
int main(int argc, char** argv) {
    std::string device = "/dev/video22";

    if (argc >= 2) {
        device = argv[1];
    }

    std::cout << "Opening camera through GStreamer: " << device << std::endl;

    //构造 GStreamer 管线
    std::string pipeline =
        //使用 GStreamer 的 V4L2 插件从摄像头采集数据
        "v4l2src device=" + device + " ! "
        //摄像头输出原始视频NV12 格式1920x1080 分辨率30 FPS
        "video/x-raw,format=NV12,width=1920,height=1080,framerate=30/1 ! "
        //GStreamer 的格式转换插件把NV12转换成BGR
        "videoconvert ! "
        "video/x-raw,format=BGR ! "
        //appsink 是 GStreamer 管线的出口，把图像交给 C++ 程序。drop=true如果程序处理不过来允许丢弃旧帧；sync=false不按时间戳严格同步尽快把帧交给程序
        "appsink drop=true sync=false";

    std::cout << "Pipeline: " << pipeline << std::endl;

    //创建一个 OpenCV 视频采集对象，使用GStreamer 管线
    cv::VideoCapture cap(pipeline, cv::CAP_GSTREAMER);

    if (!cap.isOpened()) {
        std::cerr << "Error: failed to open camera with GStreamer pipeline." << std::endl;
        return 1;
    }

    //创建图像对象
    cv::Mat frame;

    std::cout << "Reading one frame..." << std::endl;

    //读取图像并检查
    if (!cap.read(frame)) {
        std::cerr << "Error: failed to read frame." << std::endl;
        return 2;
    }

    if (frame.empty()) {
        std::cerr << "Error: captured frame is empty." << std::endl;
        return 3;
    }

    std::cout << "Captured frame: "
              << frame.cols << "x" << frame.rows
              << ", channels=" << frame.channels()
              << std::endl;

    std::string save_path = "/root/app/capture.jpg";

    if (!cv::imwrite(save_path, frame)) {
        std::cerr << "Error: failed to save image to " << save_path << std::endl;
        return 4;
    }

    std::cout << "Saved image to: " << save_path << std::endl;

    return 0;
}

可以使用sh脚本自动化编译上传和测试：
deploy.sh：

#!/bin/bash
set -e

BOARD_IP=192.168.144.103
BOARD_USER=root
APP_NAME=rkvision
BUILD_DIR=build-rk3588
REMOTE_DIR=/root/app

SSH_TARGET=${BOARD_USER}@${BOARD_IP}

# SSH 连接复用 socket 文件
CONTROL_PATH="/tmp/ssh_mux_%r@%h:%p"

# 重烧系统开发板 host key 会变化。
# 下面两个选项可以避免每次提示 known_hosts 冲突。
# 仅建议在自己的局域网开发板环境使用。
SSH_OPTS=(
    -o ControlMaster=auto
    -o ControlPath=${CONTROL_PATH}
    -o ControlPersist=10m
    -o StrictHostKeyChecking=no
    -o UserKnownHostsFile=/dev/null
)

echo "========== Build =========="

mkdir -p ${BUILD_DIR}
cd ${BUILD_DIR}

cmake .. \
  -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../toolchain-rk3588.cmake \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

make -j$(nproc)

cd ..

echo "========== Open SSH master connection =========="

ssh "${SSH_OPTS[@]}" -MNf ${SSH_TARGET}

echo "========== Deploy =========="

ssh "${SSH_OPTS[@]}" ${SSH_TARGET} "mkdir -p ${REMOTE_DIR}"

scp "${SSH_OPTS[@]}" ${BUILD_DIR}/${APP_NAME} ${SSH_TARGET}:${REMOTE_DIR}/

echo "========== Run =========="

ssh "${SSH_OPTS[@]}" ${SSH_TARGET} \
    "chmod +x ${REMOTE_DIR}/${APP_NAME} && cd ${REMOTE_DIR} && ./${APP_NAME}"

echo "========== Close SSH master connection =========="

ssh "${SSH_OPTS[@]}" -O exit ${SSH_TARGET} 2>/dev/null || true